春秋以前，对黄帝的祭祀大都采取郊祭的形式。《史记.封禅书》载：秦灵公“作吴阳上［田寺］，祭黄帝”。这是我国最早记载祭祀黄帝的史料。

　　汉武帝即位之初，尤敬鬼神之祀。当他勒兵带甲十万余北巡朔方，威震匈奴，安定北方，在班师回朝途中路经桥山，便命令士兵连夜修筑祭台，亲自上台祭祀黄帝。这是我们今天所能见到的最早关于在桥山祭祀黄帝的记载。

　　魏晋南北朝时期，对黄帝的祭祀或因战争而时断时续，或因黄帝陵异说而不在一地，但总地说来则是经久不衰，而且帝王祭祀外，名人祭祀及其赞颂之作也流传下来，如三国时曹植的《黄帝赞》。

　　唐代高祖、太宗之时，每岁“季夏土王日，祀黄帝于南郊，帝轩辕，配后土。”唐代舒元舆诗作《桥山怀古》、元明传奇人物张三丰诗作《桥山祈仙台》，深受后世喜爱，至今仍为人所吟咏唱和。

　　明太祖朱元璋登基以后，于洪武四年，派中书省管勾甘某，赴黄帝陵致祭，这次祭祀留下的祭文，成为后世所见时代最早之作。此后，明朝诸黄帝祭祀不断，流传至今的祭文有十多篇。

　　清代由顺治、康熙到道光皇帝，力倡满汉一家，或为皇帝即位、祝寿；或因谦收而祈福；或因皇太子废立；或因黄淮工程告成；或因军事告捷等均遣官祭祀黄帝陵。传世的祭文有三十多篇。

　　1912年，孙中山在南京建立了中华民国政府，就任临时大总统，同年3月派人祭祀黄帝陵，并写下了“中华开国五千年，神州轩辕自古传。创造指南车，平定蚩尤乱。世界文明，唯有我先”的诗篇。

　　中华人民共和国建国后，据现有资料看，1955年4月5日开始到1962年，陕西省人民委员会都派遣代表到黄陵公祭轩辕黄帝陵。1963年到1978年，未进行祭祀活动。1980年恢复祭祀活动，陕西省人大常委会、陕西省人民政府、政协陕西省委员会都恭派代表致祭。此后祭祀不断，基本上都是由陕西省主祭。从50年代到现在的公祭黄帝陵仪式庄严、肃穆，祭陵现场的布置是：在祭亭上方悬挂一横额，上书“公祭黄帝陵典礼”，祭亭内悬挂吊幅，两边柱子上悬挂每年新撰的对联，祭桌上摆放祭器、时鲜水果、鲜花、蜡烛、面花等，祭陵的仪程是：

　　1）全体肃立

　　2）主祭人，陪祭人就位

　　3）奏古乐

　　4）敬献花篮、花圈

　　5）行三鞠躬礼

　　6）恭读祭文（由主祭人宣读）

　　7）讲话

　　8）鸣放鞭炮、绕陵一周

　　9）留影

　　10）植纪念树

　　祭祀活动一般都在黄帝陵前举行，若遇雨无法上山时也在轩辕庙内举行。

　　民间祭祀时间一般在清明节前后和重阳节期间。1988年，黄陵县恢复了一年一度的“重阳民祭轩辕黄帝逸仙盛会”，民祭活动较之公祭活动显得热烈淳朴。在保持了公祭活动中的一些内容外，更突出了民间性，增加了鼓乐队、唢呐队和56人组成的依仗队（打的是黄龙旗），12人组成的三牲队。除此之外，主、陪祭人都统一穿印有巨龙腾飞的黄马甲，肩披绣有“古老中国一条龙，龙的故乡在黄陵”大字的佩带。在祭陵仪式里还增加了新的内容，如1989年重阳节的民祭仪式增加了击鼓31响，鸣钟11响，植纪念树40棵的仪程，分别标志着31个省、市自治区和11亿中华儿女大团结，象征着民族骨肉分离40载，点明了民族之根，国家之本，海内外华人企盼统一，共求大同的祭奠主题。

　　1996年（丙子年）清明民祭轩辕黄帝陵仪式为：

　　1）执事者各就各位

　　2）祭奠子孙肃立就位

　　3）奏乐

　　1. 击鼓鸣钟（击鼓33响，代表33个省、直辖市、自治区、特别行政区；鸣钟12响，代表12亿子孙）

　　2. 金号三匝（长号对空转圈吹三次）

　　3. 大乐三吹（长唢呐吹三响）

　　4. 大铜三发（大铜锣敲三响）

　　5. 细乐三奏（小唢呐吹三响）

　　6. 鼓乐齐鸣（所有长号、唢呐、锣、鼓齐奏）

　　4）扫尘挂影（由一名执事清扫祭亭，悬挂黄帝像）

　　5）祭祀乐舞

　　1．先民祭祀乐舞